Sistemas Robóticos Autónomos

Conhecimentos de Base Recomendados

Álgebra Linear, Probabilidades e Estatística, Mecânica e Ondas.
(indicar as unidades curriculares, conhecimentos, competências técnicas ou competências linguísticas que o estudante deve ter à partida para atingir com sucesso os objectivos definidos na unidade curricular)

Métodos de Ensino

O ensino é ministrado com orientação do aluno para melhorar e ajustar as suas técnicas de pesquisa para as áreas na qual realiza o seu trabalho. O aluno apresenta os resultados dos seus estudos através de seminários e relatórios das suas actividades.

Além dos livros da bibliografia, artigos de conferências e revistas científicas, abrangendo uma gama de tarefas robóticas e algoritmos visuais serão utilizados. Cada aluno apresentará curtas análises escritas de um/dois artigos e obterá feedback do seu trabalho.

Resultados de Aprendizagem

O objectivo deste curso é fornecer uma introdução a alguns modelos mais recentes e algoritmos para tarefas robóticas móveis e melhoria de sua autonomia. Isso envolverá a aquisição de conhecimentos do actual estado da arte no domínio da robótica autónoma e das suas técnicas e metodologias de desenvolvimento.

Estágio(s)

Não

Programa

Introdução aos Sistemas Robóticos Autónomos. Perspectiva histórica e recentes desenvolvimentos de sistemas autónomos. Modelos e Cinemática. Sensores e Sistemas de Visão. Determinação da Posição. Estimação e Combinação de Informação dos Sensores. Simulação e Casos de Estudo e Perspectivas de futuro.

Métodos de Avaliação

Avaliação
Trabalho de síntese: 50.0%
Trabalho de investigação: 50.0%

Bibliografia

H.R. Everet, Sensors for Mobile Robots -Theory and Applications, A.K. Peters, ISBN 1-56881-048-2, 1995 (Chap 1)

Phillip John McKerrow, Introduction to Robotics (Electronic Systems Engineering Series), May 1991, Addison-Wesley Pub Co., ISBN: 0201182408, (Chap 1,2)

Ronald C. Arkin, Behavior Based Robotics, MIT Press, ISBN 0-262-01165-4, 1998 (Chap 1)

Jack B. Kuippers, Quaternions and Rotation Sequences, 1999, Princeton University Press, ISBN: 0-691-05872-5 (Chap 4,5, 7 e 11)

Richard M. Murray, Zexiang Li, S. S.Shankar Sastry, A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, 1994, CRC Press, ISBN: 0-8493-7982-4 (Chap 2 e 3)

George A. Bekey, Autonomous Robots - From Biological Inspiration to Implementation and Control, MIT press, 2005, ISBN: 9780262025782.