Projecto de Robótica e Manipulação

Conhecimentos de Base Recomendados

Matemática, Física (Mecânica), Controlo, Programação.

Métodos de Ensino

Será usada uma combinação dos seguintes métodos: projecto de pesquisa e síntese temática e/ou de realização de trabalhos práticos de simulação e/ou de implementação real.

Resultados de Aprendizagem

Nesta disciplina serão adquiridas competências necessárias a conhecer e aplicar os conceitos fundamentais relativos aos sistemas robóticos, nomeadamente nos seguintes tópicos: componentes e subsistemas, descrição do movimento de um corpo rígido, cinemática de robots manipuladores, dinâmica de robots, controlo de robots, cinemática de mãos multi-dedos, comportamento não-holonómico em sistemas robóticos, planeamento de movimento não-holonómico, sensores, programação e simulação, perspectivas futuras. É um curso de âmbito geral na área da robótica de manipulação e da manipulação.

Aquisição de competências em análise e síntese, aprendizagem autónoma, aplicação prática de conhecimentos teóricos, resolução de problemas, raciocínio crítico, adaptabilidade a novas situações, criatividade.

Estágio(s)

Não

Programa

Introdução aos sistemas robóticos. Componentes e subsistemas. Descrição do movimento de um corpo rígido. Cinemática de manipuladores. Dinâmica de robots. Controlo de robots. Cinemática de mãos multi-dedos. Comportamento não-holonómico em sistemas robóticos. Planeamento de movimento não-holonómico. Sensores. Programação e simulação. Perspectivas futuras.

Métodos de Avaliação

Avaliação
A avaliação consiste em trabalho de investigação e/ou trabalho laboratorial ou de campo com peso de 50% no resultado final, e trabalho de síntese com peso de 50%: 100.0%

Bibliografia

• Murray, R.M., Li, Z., and Sastry S.S. (1994) – A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press.

• McKerrow, P.J. (1991), Introduction to Robotics, Addison-Wesley, Sydney, Australia, 1991.

• Schilling, R.J. (1990) – Fundamentals of Robotics: Analysis and Control, Prentice-Hall.

• Craig, J.J. (2005) – Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Third edition, Pearson Education.

• Mark W. Spong, M.W., Hutchinson, S., and Vidyasagar, M. (2006) – Robot Modeling and Control, John Wiley & Sons.

• Sciavicco, L.,  Siciliano, B. (2000) – Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer-Verlag.