Robótica Industrial

Conhecimentos de Base Recomendados

Automação, Cálculo, Álgebra Matricial, Instrumentação, Programação, Actuadores Industriais.

Métodos de Ensino

Aulas Teóricas

Apresentação dos conceitos abordadas na unidade curricular com o auxílio de meios áudio visuais. Realização de uma visita de estudo a uma instalação fabril.

Aulas Teórico-Práticas

Nas aulas teórico-práticas são discutidos e resolvidos problemas relacionados com os temas abordados nas aulas teóricas. Cerca de 30% das aulas decorrem em ambiente de laboratório. Além disso, os estudantes deverão realizar e apresentar o projeto final de uma célula de produção flexível a realizar em laboratório.

Resultados de Aprendizagem

Nesta unidade curricular pretende-se que os estudantes sejam capazes de formular corretamente os conceitos envolvidos na adoção de robótica de manipulação e móvel, sejam capazes de sistematizar conceitos, de dialogar com especialistas especificando intervenções, de planear e gerir processos de robotização, de intervir ao nível técnico e sejam capazes de identificar situações de erro e mobilizar as equipas necessárias para lhes dar solução. A unidade curricular implica a realização de um projeto, o que, na prática, significa a realização de uma solução robotizada para um determinado problema.

Estágio(s)

Não

Programa

Posição e Orientação, Cinemática Direta e Inversa, Velocidades e Forças Estáticas, Singularidades, Dinâmica, Modelização em Matlab da cinemática e dinâmica de um manipulador. Trajetórias no espaço. Sensores. Robótica Colaborativa: princípios e programação. Programação off-line e on-line. Robótica móvel e mecanismos. Localização e navegação. Deteção de obstáculos. Implementação em ROS.

Docente(s) responsável(eis)

Pedro Alexandre Dias Martins

Métodos de Avaliação

Avaliação
Projecto: 40.0%
Exame: 60.0%

Bibliografia

- Peter Corke, Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms In MATLAB, Second Edition (Springer Tracts in Advanced Robotics, 118) 2nd ed. 2017

- Robótica Industrial - Indústria 4.0, J. Norberto Pires, Lidel, 2018

- Introduction to Robotics, J.J. Craig, Prentice Hall, 1986.

- Modelling and Control of Robotic Manipulators, L. Sciavicco e B. Siciliano, Mcgraw Hill, 1994.

- Computational Intelligence in Design and Manufacturing, A. Kusiak, John Wiley & Sons, 2000.

- Industrial Robot Programming, JN Pires, Springer, 2006

- Welding Robots, JN Pires et all, Springer, 2006

- Handbook of Robotics, Siciliano et al editors, Springer, 2016