Robótica Industrial

Ano
2
Ano lectivo
2021-2022
Código
02007348
Área Científica
Ciências de Engenharia Mecânica
Língua de Ensino
Português
Outras Línguas de Ensino
Inglês
Modo de Ensino
Presencial
Duração
Semestral
Créditos ECTS
6.0
Tipo
Opcional
Nível
2º Ciclo - Mestrado

Conhecimentos de Base Recomendados

Cálculo, Álgebra Matricial, Transformadas de Laplace e Z.

Electrónica, Instrumentação, Programação, Actuadores Industriais (pneumáticos, hidráulicos e eléctricos).

Métodos de Ensino

Aulas regulares com exposição detalhada, recorrendo a meios audiovisuais, sobre as matérias planeadas, bem como setups industriais existentes nos laboratórios preparados para este curso.

Os estudantes realizam, em grupos de 2 elementos um trabalho prático, que inclui realização prática e pesquisa, que tem de ser demonstrado e apresentado publicamente

Resultados de Aprendizagem

Nesta disciplina pretende-se que os alunos sejam capazes de formular corretamente os conceitos envolvidos na adoção de robótica de manipulação numa plataforma de Indústria 4.0, sejam capazes de sistematizar conceitos, de dialogar com especialistas especificando intervenções, de planear e gerir processos de robotização, de intervir ao nível técnico e sejam capazes de identificar situações de erro e mobilizar as equipas necessárias para lhes dar solução. Esta disciplina complementa e atualiza formação previamente obtida, nomeadamente em programação, controlo automático, robótica, sistemas distribuídos de produção, interfaces homem-máquina, sistemas de CAD, sistemas de controlo de produção industrial, sensores e atuadores, forncendo formação técnica e científica detalhada que permite aos alunos atuarem na fase de projeto e programação. A disciplina implica a realização de um projeto, o que, na prática, significa a realização de uma solução robotizada para um determinado problema.

Estágio(s)

Não

Programa

Posição e Orientação, Cinemática Direta e Inversa, Velocidades e Forças Estáticas, Singularidades, Dinâmica, Modelização em Matlab da cinemática e dinâmica de um dos manipuladores das aulas práticas

Trajetórias, Controlo digital (síntese, sintonia e análise de PID), Estruturas, Sensores

Robótica Colaborativa: princípios e programação.

Programação: Linguagens, Programação off-line e on-line, Acesso remoto: monitorização e supervisão, Apresentação da arquitetura de software

Programação remota: Python (ou C#).

Comunicação e protocolos: segurança. Tele-manipulação.

Interface com sistemas CAD: programação de robôs industrias a partir do CAD.

Utilização de ROS num exemplo de manipulação móvel: pick order.

Fundamentos de Biónica: Sistemas de interface homem-máquina, Utilização de mecanismos robóticos para estender as capacidades humanas, Modelização cinemática/dinâmica de uma mão de três dedos, Integração com outros elementos da célula biomédica, Sistemas biomédicos.

Integração

Docente(s) responsável(eis)

Pedro Mariano Simões Neto

Métodos de Avaliação

Avaliação
Trabalho de investigação: 25.0%
Frequência: 25.0%
Projecto: 50.0%

Bibliografia

- Robótica Industrial - Indústria 4.0, J. Norberto Pires, Lidel, 2018

- Introduction to Robotics, J.J. Craig, Prentice Hall, 1986.

- Modelling and Control of Robotic Manipulators, L. Sciavicco e B. Siciliano, Mcgraw Hill, 1994.

- Computational Intelligence in Design and Manufacturing, A. Kusiak, John Wiley & Sons, 2000.

- Automação e Controlo Industrial - Indústria 4.0, J. Norberto Pires, Lidel, 2019

- Industrial Robot Programming, JN Pires, Springer, 2006

- Welding Robots, JN Pires et all, Springer, 2006

- Handbook of Robotics, Siciliano et al editors, Springer, 2016