Sistemas Robóticos Autónomos

Conhecimentos de Base Recomendados

Álgebra linear e geometria analítica, Cálculo Matricial, Cálculo Diferencial, Estimação Estocástica, Controlo, Sensores e Actuadores

Métodos de Ensino

Esta disciplina adopta como metodologia de ensino a apresentação de conceitos de cariz mais teórico e conceptual em aulas do tipo magistral, complementado com uma forte componente laboratorial onde os alunos podem implementar e validar as funcionalidades dos conceitos introduzidos nas aulas magistrais, recorrendo quer a ambiente de simulação quer à implementação de algoritmos em plataformas móveis didáticas disponibilizadas aos alunos. É utilizada a plataforma de desenvolvimento ROS na componente laboratorial da disciplina.

Resultados de Aprendizagem

Esta unidade curricular (UC) tem como objectivo apresentar os vários subsistemas funcionais que constituem e compõem os sistemas robóticos. A UC procura fornecer aos alunos conhecimento em aspectos computacionais de Sistemas Robóticos Autónomous, em particular na modelação, localização, representação e construção de mapas e navegação.

Pretende-se que os alunos adquiram competências em concepção, modelação e integração de subsistemas robóticos, estimulando capacidades de raciocínio crítico, aprendizagem autónoma e de aplicação de conceitos de cariz teórico a problemas práticos.

Estágio(s)

Não

Programa

1. Introdução e contextualização dos sistemas robóticos

2. Sistemas de Actuação e Sensores para robótica

3. Locomoção e Condução.

4. Odometria, modelação e correcção de erros

5. Mapas, Mapeamento e Construção de mapas

6. Navegação e Localização

7. Planeamento do Movimento e Trajectórias

8. SLAM - localização e mapeamento simultâneos.

Docente(s) responsável(eis)

Rui Paulo Pinto da Rocha

Métodos de Avaliação

Avaliação
Trabalho laboratorial ou de campo: 50.0%
Exame: 50.0%

Bibliografia

Bibliografia Recomendada

-           R. Siegwart, I. R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza (1st ed 2004, 2nd ed 2011), Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press, 2004 (2011)

-           S. Thrun, W. Burgard e D. Fox (2005), Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2005

 

Bibliografia complementar

- Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George A. Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki, Sebastian Thrun (2005), Principles of Robot Motion Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press

-  Gregory Dudeck & Michael Jenkin (2000) Computational Principles of Mobile Robotics, Cambridge University Press

- H. R. Everet, A.K.Peters (1995), Sensors for Mobile Robots-Theory and Applications, (online available)

 

- Batista, J. (2012-2019) – Diapositivos das aulas teóricas de SRRM, DEEC-FCTUC.