Sistemas Robóticos e Robótica Móvel
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2014-2015
02000563
Automação e Controlo
Português
Presencial
6.0
Opcional
2º Ciclo - Mestrado
Conhecimentos de Base Recomendados
Álgebra linear e geometria analítica, Cálculo Matricial, Cálculo Diferencial, Teoria dos Sistemas e Controlo, Mecatrónica, Sensores e Actuadores.
Métodos de Ensino
Esta disciplina adopta como metodologia de ensino a apresentação de conceitos de cariz mais teórico e conceptual em aulas do tipo magistral, complementado com uma forte componente laboratorial onde os alunos podem implementar e validar as funcionalidades dos conceitos introduzidos nas aulas magistrais, recorrendo quer a ambiente de simulação quer à implementação de algoritmos em plataformas móveis didácticas disponibilizadas aos alunos.
Resultados de Aprendizagem
Esta unidade curricular (UC) tem como objectivo apresentar os vários subsistemas funcionais que constituem e compõem a robótica móvel. A UC procura fornecer aos alunos conhecimento em aspectos computacionais da Robótica Móvel, em particular na modelação, localização, geração de mapas e navegação.
Pretende-se que os alunos adquiram competências em concepção, modelação e integração de subsistemas de robótica móvel, estimulando capacidades de raciocínio critico, aprendizagem autónoma e capacidade de aplicação de conceitos de cariz teórico a problemas práticos.
Estágio(s)
NãoPrograma
1. Introdução e contextualização da robótica móvel
2. Sistemas de Actuação e Sensores para robótica móvel
3. Locomoção e Condução.
4. Odometria, modelação e correcção de erros
5. Mapas, Mapeamento e Construção de mapas
6. Navegação e Localização
7. Planeamento do Movimento e Trajectórias
8. SLAM - localização e mapeamento simultâneos.
Docente(s) responsável(eis)
Jorge Manuel Moreira de Campos Pereira Batista
Métodos de Avaliação
Avaliação
Laboratorial: 50.0%
Teórica/teórico-prática: 50.0%
Bibliografia
- Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh (2004), Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press, 2004 (Principal Bibliografia recomendada)
- Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George A. Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki, Sebastian Thrun (2005), Principles Of Robot Motion Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press
- Gregory Dudeck & Michael Jenkin (2000) Computational Principles of Mobile Robotics, Cambridge University Press
- H. R. Everet, A.K.Peters (1995), Sensors for Mobile Robots-Theory and Applications, (online available)
- Ronald Arkin (1998), Behavior Based Robotics, MIT Press, 1998
- Jean Claude Latombe (1991), Robot Motion Planning, Kluwer Academic Publishers.
- Batista, J. (2006-2012) – Diapositivos das aulas teóricas de SRRM, DEEC-FCTUC.