Sistemas Robóticos e Robótica Móvel

Ano
0
Ano lectivo
2014-2015
Código
02000563
Área Científica
Automação e Controlo
Língua de Ensino
Português
Modo de Ensino
Presencial
Créditos ECTS
6.0
Tipo
Opcional
Nível
2º Ciclo - Mestrado

Conhecimentos de Base Recomendados

Álgebra linear e geometria analítica, Cálculo Matricial, Cálculo Diferencial, Teoria dos Sistemas e Controlo, Mecatrónica, Sensores e Actuadores.

Métodos de Ensino

Esta disciplina adopta como metodologia de ensino a apresentação de conceitos de cariz mais teórico e conceptual em aulas do tipo magistral, complementado com uma forte componente laboratorial onde os alunos podem implementar e validar as funcionalidades dos conceitos introduzidos nas aulas magistrais, recorrendo quer a ambiente de simulação quer à implementação de algoritmos em plataformas móveis didácticas disponibilizadas aos alunos.

Resultados de Aprendizagem

Esta unidade curricular (UC) tem como objectivo apresentar os vários subsistemas funcionais que constituem e compõem a robótica móvel. A UC procura fornecer aos alunos conhecimento em aspectos computacionais da Robótica Móvel, em particular na modelação, localização, geração de mapas e navegação.

Pretende-se que os alunos adquiram competências em concepção, modelação e integração de subsistemas de robótica móvel, estimulando capacidades de raciocínio critico, aprendizagem autónoma e capacidade de aplicação de conceitos de cariz teórico a problemas práticos.

Estágio(s)

Não

Programa

1. Introdução e contextualização da robótica móvel
2. Sistemas de Actuação e Sensores para robótica móvel
3. Locomoção e Condução.
4. Odometria, modelação e correcção de erros
5. Mapas, Mapeamento e Construção de mapas
6. Navegação e Localização
7. Planeamento do Movimento e Trajectórias
8. SLAM - localização e mapeamento simultâneos.


Docente(s) responsável(eis)

Jorge Manuel Moreira de Campos Pereira Batista

Métodos de Avaliação

Avaliação
Laboratorial: 50.0%
Teórica/teórico-prática: 50.0%

Bibliografia

- Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh (2004), Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press, 2004 (Principal Bibliografia recomendada)

- Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George A. Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki, Sebastian Thrun (2005), Principles Of Robot Motion Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press

-  Gregory Dudeck & Michael Jenkin (2000) Computational Principles of Mobile Robotics, Cambridge University Press

- H. R. Everet, A.K.Peters (1995), Sensors for Mobile Robots-Theory and Applications, (online available)

- Ronald Arkin (1998), Behavior Based Robotics, MIT Press, 1998

- Jean Claude Latombe (1991), Robot Motion Planning, Kluwer Academic Publishers.

- Batista, J. (2006-2012) – Diapositivos das aulas teóricas de SRRM, DEEC-FCTUC.