Robótica

Conhecimentos de Base Recomendados

Álgebra Linear e Geometria Analítica, Cálculo Matricial, Cálculo Diferencial, Teoria dos Sistemas e Controlo, Sensores e Actuadores.

Métodos de Ensino

Aulas magistrais, com recurso a instrumentos audiovisuais, onde é feita uma exposição detalhada dos conceitos, princípios e metodologias fundamentais à Robótica de manipulação, complementada com aulas laboratoriais onde os alunos exercitam os conceitos lecionados na componente teórica através da realização de trabalhos de simulação em ambiente Matlab e usando robôs manipuladores didáticos. São fornecidos diversos problemas exemplo para resolução (homeworks), que refletem o cariz dos vários testes avaliativos realizados ao longo do curso.

Resultados de Aprendizagem

O curso introduz a ciência e engenharia da manipulação mecânica, uma subdisciplina da Robótica que tem a sua génese em vários campos clássicos da ciência.

Objetivos:

Fornecer aos alunos os conceitos fundamentais da Robótica de manipulação, nomeadamente na

1. Obtenção de modelos geométricos, cinemáticos e dinâmicos de robôs manipuladores.

2. Geração de trajetórias e planeamento de tarefas.

Competências a desenvolver:

Pretende-se que os alunos adquiram competências em análise e síntese, formulação e resolução de problemas, raciocínio critico, aprendizagem autónoma e capacidade de aplicação de conceitos de cariz teórico a problemas práticos.

Pretende-se fornecer conhecimento (in-depth) em Robótica para aquisição de competências a todos,

1. “Aqueles que pretendam operar e/ou desenvolver aplicações que usem robôs ou sistemas robóticos”;

2. “Aqueles que pretendam desenvolver/projetar sistemas robóticos”.

Estágio(s)

Não

Programa

1. Introdução à robótica. 2. Descrições espaciais e transformações. 3. Cinemática de manipuladores. 4.Cinemática inversa de manipuladores. 5. Jacobiano: velocidades e forças estáticas. 6. Dinâmica demanipuladores. 7. Planeamento de trajetórias: espaço das juntas e espaço tarefa.

Docente(s) responsável(eis)

Jorge Manuel Moreira de Campos Pereira Batista

Métodos de Avaliação

Avaliação
Projecto: 25.0%
Trabalho laboratorial ou de campo: 25.0%
Exame: 50.0%

Bibliografia

Livros recomendados para estudo durante grande parte do curso:

John J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Fouth Edition, Pearson Education the Limited, 2021.

M. Spong, S. Hutchinson, M.Vidyasagar, Robotics Modeling and Control, 2nd Edition, John Wiley&Sons, 2020.

Bibliografia alternativa:

B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2010.

P. McKerrow, Introduction to Robotics, Addison-Wesley, 1993.

J. Batista, Diapositivos das aulas teóricas de Robótica, DEEC-FCTUC, 2012-2024.