Robótica

Conhecimentos de Base Recomendados

Álgebra linear e geometria analítica, Cálculo Matricial, Cálculo Diferencial, Teoria dos Sistemas e Controlo, Sensores e Actuadores.

Métodos de Ensino

Aulas magistrais, com recurso a instrumentos audiovisuais, onde é feita uma exposição detalhada dos conceitos, princípios e metodologias fundamentais à Robótica de manipulação, complementada com aulas laboratoriais onde os alunos exercitam os conceitos leccionados na componente teórica através da realização de trabalhos de simulação em ambiente Matlab e usando robôs manipuladores didáticos. São fornecidos diversos problemas exemplo para resolução (homeworks), que reflectem o cariz dos vários testes avaliativos realizados ao longo do curso.

Resultados de Aprendizagem

O curso introduz a ciência e engenharia da manipulação mecânica, uma sub-disciplina da Robótica que tem a sua génese em vários campos clássicos da ciência.

Objectivos:

Fornecer aos alunos os conceitos fundamentais da Robótica de manipulação, nomeadamente na

- Obtenção de modelos geométricos, cinemáticos e dinâmicos de robôs manipuladores.

- Geração de trajectórias e planeamento de tarefas.

Competências a desenvolver:

Pretende-se que os alunos adquiram competências em análise e síntese, formulação e resolução de problemas, raciocínio critico, aprendizagem autónoma e capacidade de aplicação de conceitos de cariz teórico a problemas práticos.

Pretende-se fornecer conhecimento (in-depth) em Robótica para aquisição de competências a todos

- “aqueles que pretendam operar e/ou desenvolver aplicações que usem robôs ou sistemas robóticos”;

- “aqueles que pretendam desenvolver/projectar sistemas robóticos".

Estágio(s)

Não

Programa

1. Introdução à robótica.

2. Descrições Espaciais e Transformações

3. Cinemática de manipuladores;

4. Cinemática Inversa de manipuladores;

5. Jacobiano : velocidades e forças estáticas;

6. Dinâmica de Manipuladores

7. Planeamento de Trajectórias: espaço das juntas e espaço tarefa.

Docente(s) responsável(eis)

Jorge Manuel Moreira de Campos Pereira Batista

Métodos de Avaliação

Avaliação 2
Resolução de problemas: 15.0%
Trabalho laboratorial ou de campo: 35.0%
Exame: 50.0%

Avaliação 1
Resolução de problemas: 15.0%
Trabalho laboratorial ou de campo: 35.0%
Mini Testes: 50.0%

Bibliografia

• John J. Craig (2005), Introduction to Robotics : Mechanics and Control, Third Edition, Prentice Hall, 2005.

 • M. Spong, S. Hutchinson, M.Vidyasagar (2005), Robotics Modeling and Control, John Wiley&Sons, 2005.

                        (Livros Recomendados para estudo durante grande parte do curso)

 

Bibliografia Alternativa:

• B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo (2009), Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2009.

• P. McKerrow (1993), Introduction to Robotics, Addison-Wesley, 1993.

 

Batista, J. (2006-2015) – Diapositivos das aulas teóricas de Robótica, DEEC-FCTUC.