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Robótica

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Ano
2
Código
02000537
Área Científica
Opcional
Língua de Ensino
Português
Outras Línguas de Ensino

Inglês

Duração
Semestral
Créditos ECTS
6.0
Tipo
Opcional
Nível
2º Ciclo - Mestrado
Modo de Ensino
Presencial
Conhecimentos de Base Recomendados

Álgebra linear e geometria analítica, Cálculo Matricial, Cálculo Diferencial, Teoria dos Sistemas e Controlo, Mecatrónica, Sensores e Actuadores.

Métodos de Ensino

Aulas T, com audiovisuais: exposição detalhada dos conceitos, princípios e metodologias fundamentais à Robótica de manipulação, complementada com aulas laboratoriais onde os alunos exercitam os conceitos lecionados na componente teórica através da realização de trabalhos de simulação em ambiente Matlab e usando o manipulador Eshed. São fornecidos diversos problemas exemplo para resolução (homeworks), que reflectem o cariz dos vários mini-testes realizados ao longo do curso. O processo avaliativo adoptado pretende estimular a aprendizagem contínua do aluno.

Resultados de Aprendizagem

Este curso introduz a ciência e engenharia da manipulação mecânica, uma sub-disciplina da Robótica que tem sua génese em vários campos clássicos da ciência.

Objetivos:

Fornecer aos alunos os conceitos fundamentais da Robótica de manipulação, nomeadamente na

1. Obtenção de modelos geométricos, cinemáticos e dinâmicos de robôs manipuladores.

2. Geração de trajectórias e planeamento de tarefas.

Competências a desenvolver:

Pretende-se que os alunos adquiram competências em análise e síntese, formulação e resolução de problemas, raciocínio critico, aprendizagem autónoma e capacidade de aplicação de conceitos de cariz teórico a problemas práticos.

Pretende-se fornecer conhecimento (in-depth) em Robótica para aquisição de competências a todos:

1. aqueles que pretendam operar e/ou desenvolver aplicações que usem robots ou sistemas robóticos‖;

2. aqueles que pretendam desenvolver/projectar sistemas robóticos.

Estágio(s)
Não
Programa

1. Introdução à robótica.

2. Descrições Espaciais e Transformações

3. Cinemática de manipuladores;

4. Cinemática Inversa de manipuladores;

5. Jacobiano : velocidades e forças estáticas;

6. Dinâmica de Manipuladores

7. Planeamento de Trajectórias: espaço das juntas e espaço tarefa.

Docente(s) responsável(eis)
Jorge Manuel Moreira de Campos Pereira Batista
Métodos de Avaliação
Avaliação
Mini testes 50% ou resolução de problemas 15% + trabalho laboratorial ou de campo 35%: 50.0%
Exame 50% ou resolução de problemas 15% + trabalho laboratorial ou de campo 35%: 50.0%
Bibliografia

• John J. Craig (2005), Introduction to Robotics : Mechanics and Control, Third Edition, Prentice Hall, 2005.

(Livro Recomendado para estudo durante grande parte do curso)

Bibliografia Alternativa:

• P. McKerrow (1993), Introduction to Robotics, Addison-Wesley, 1993.

• M. Spong, S. Hutchinson, M.Vidyasagar (2005), Robotics Modeling and Control, John Wiley&Sons, 2005.

• R.J. Schilling (1990), Fundamentals of Robotics: Analysis & Control, Prentice Hall, 1990.

• K. Fu, R. Gonzalez, C.Lee (1987), Robotics: Control, Sensing,Vision & Intelligence, McGraw-Hill, 1987.

Batista, J. (2006-2012) – Diapositivos das aulas teóricas de Robótica, DEEC-FCTUC.