Robótica
4
2014-2015
02000537
Automação e Controlo
Português
Inglês
Presencial
Semestral
6.0
Obrigatória
2º Ciclo - Mestrado
Conhecimentos de Base Recomendados
Álgebra linear e geometria analítica, Cálculo Matricial, Cálculo Diferencial, Teoria dos Sistemas e Controlo, Mecatrónica, Sensores e Actuadores.
Métodos de Ensino
Aulas T, com audiovisuais: exposição detalhada dos conceitos, princípios e metodologias fundamentais à Robótica de manipulação, complementada com aulas laboratoriais onde os alunos exercitam os conceitos lecionados na componente teórica através da realização de trabalhos de simulação em ambiente Matlab e usando o manipulador Eshed. São fornecidos diversos problemas exemplo para resolução (homeworks), que reflectem o cariz dos vários mini-testes realizados ao longo do curso. O processo avaliativo adoptado pretende estimular a aprendizagem contínua do aluno.
Resultados de Aprendizagem
Este curso introduz a ciência e engenharia da manipulação mecânica, uma sub-disciplina da Robótica que tem sua génese em vários campos clássicos da ciência.
Objetivos:
Fornecer aos alunos os conceitos fundamentais da Robótica de manipulação, nomeadamente na
1. Obtenção de modelos geométricos, cinemáticos e dinâmicos de robôs manipuladores.
2. Geração de trajectórias e planeamento de tarefas.
Competências a desenvolver:
Pretende-se que os alunos adquiram competências em análise e síntese, formulação e resolução de problemas, raciocínio critico, aprendizagem autónoma e capacidade de aplicação de conceitos de cariz teórico a problemas práticos.
Pretende-se fornecer conhecimento (in-depth) em Robótica para aquisição de competências a todos:
1. aqueles que pretendam operar e/ou desenvolver aplicações que usem robots ou sistemas robóticos‖;
2. aqueles que pretendam desenvolver/projectar sistemas robóticos.
Estágio(s)
NãoPrograma
1. Introdução à robótica.
2. Descrições Espaciais e Transformações
3. Cinemática de manipuladores;
4. Cinemática Inversa de manipuladores;
5. Jacobiano : velocidades e forças estáticas;
6. Dinâmica de Manipuladores
7. Planeamento de Trajectórias: espaço das juntas e espaço tarefa.
Docente(s) responsável(eis)
Rui Pedro Duarte Cortesão
Métodos de Avaliação
Avaliação
Mini testes 50% ou resolução de problemas 15% + trabalho laboratorial ou de campo 35%: 50.0%
Exame 50% ou resolução de problemas 15% + trabalho laboratorial ou de campo 35%: 50.0%
Bibliografia
• John J. Craig (2005), Introduction to Robotics : Mechanics and Control, Third Edition, Prentice Hall, 2005.
(Livro Recomendado para estudo durante grande parte do curso)
Bibliografia Alternativa:
• P. McKerrow (1993), Introduction to Robotics, Addison-Wesley, 1993.
• M. Spong, S. Hutchinson, M.Vidyasagar (2005), Robotics Modeling and Control, John Wiley&Sons, 2005.
• R.J. Schilling (1990), Fundamentals of Robotics: Analysis & Control, Prentice Hall, 1990.
• K. Fu, R. Gonzalez, C.Lee (1987), Robotics: Control, Sensing,Vision & Intelligence, McGraw-Hill, 1987.
Batista, J. (2006-2012) – Diapositivos das aulas teóricas de Robótica, DEEC-FCTUC.